Urodził się w segoviańskim mieście Prádena (Hiszpania). Urodził się 22 października 1933 roku. Wychował się w chrześcijańskim środowisku otoczony pięknem gór. W swoim wierszu Predena z moich korzeni wyraża jego górskie korzenie, w których potrafił dostrzec odcisk Stwórcy:
Kocham mój lud, Panie, / wszystko w nim mówi mi o Tobie:/ jałowce, mnisi lasu,/ zawsze wierni swej salmiańskiej modlitwie ciemnozielonej ciszy/ i surowej samotności kontemplacyjnej;/ dęby, roślinne pomniki siły,/ zbrojni rycerze pokoju,/ ze szlachetnymi bliznami w swych entrach/ by ugościć ustronne gołębie i płochliwe ptaki;/ ostrokrzewy, stałe święta górskiego krajobrazu,/ których uśmiech ożywiają/ lodowate wiatry północy/. Jaskinie, kamienne piękno ich żyznych wnętrzności.
Szczerość i uczciwość ludzi, wraz z innymi elementami środowiska, obudzi w nim powołanie poetyckie, a wkrótce potem, w wieku 17 lat, powołanie kapłańskie. Ukończył teologię na Papieskim Uniwersytecie w Salamance. Z jego posługi skorzystało kilka parafii w diecezji Segovia. Także młodzież z Akcji Katolickiej, młode kobiety z Rezydencji Misjonarzy Akcji Parafialnej, członkowie Apostolatu Wiejskiego, cystersi z San Vicente el Real.
Był duszą, przez wiele lat, czci Virgen de la Fuencisla, patronki miasta, z pozycji wiceprezesa bractwa królewskiego. A jego praca przez ponad trzy dekady w Liceum Andrés Laguna w Segovii jest bardzo godna uwagi ze względu na zasiew prawdy, wolności, miłości i piękna, które szerzył wśród swoich uczniów.
Jego twórcza strona była stała. Zachowały się małe dzienniki, w których pisał na bieżąco, korzystając z natchnienia chwili. Nie tylko inspiracja, ale i praca, bo szukał synonimów, wykreślał i poprawiał tyle hendekasylab, że zjednoczył się jako wybitny sonneciarz. Wśród jego opublikowanych prac możemy wyróżnić: To światło (1969), Wysoka cisza (1989), Segovia, Dom z matką (1983), W domu Boga (1993), Listy do nieba (1999), Paradise Spółka zależna(1999). Ma duży zbiór wierszy, w większości niepublikowanych. Do jego nagród należy XVII Światowa Nagroda Poezji Mistycznej im. Fernando Rielo (1997).
Jego sztuka poetycka potrafiła zjednoczyć miłość do Boga z miłością do człowieka i krajobrazu, w tej żywotnej fuzji jako kapłana i poety. W jego twórczości głębia, prostota i czułość łączą się z radosnym zdumieniem przekonaniami człowieka wiary.
Znane są sonety, które Don Rafael napisał podczas 36 dni spędzonych w szpitalu cierpiąc na śmiertelną chorobę, które przeżył wzorowo. W nich choroba pojawia się jako pęknięcie, dekadencja, płacz, klęska, bankructwo, krzyż, ból. Jego dialog z Bogiem prowadzi go do skupienia się na Nim, do lepszego odczuwania Jego obecności, do przyjęcia Bożego planu, do proszenia Go o siłę, do szukania Jego oblicza, do dziękowania Mu. Jest też ukazany jako bilans jego życia: poświęcił Mu swoje źródła, wie, że płonie Jego ognisko miłości, zasiał czułość do Boga, ma nadzieję, że osiągnie szaleństwo boskiej miłości, której szukał.
Ostatnią Mszę Świętą mógł odprawić 23 grudnia 1999 r. w 38. rocznicę święceń kapłańskich. O świcie w piątek 31 grudnia oddał duszę Bogu. Chciał zasłużyć na to epitafium: Jego czas był zawsze Bożym Narodzeniem;/ jego kroki - otwarciem dróg; jego spojrzenie - zasianiem uśmiechów; jego serce - domem SŁOWO. Jako testament napisał w swoim ostatnim sonecie: Musimy być wieloletnią wiosną/ która przyjmuje Miłość, trzykrotnie świętą/ Bóg jest Miłością, wiesz! I tak wiele, tak wiele, / które smakuje drzewo i odzyskuje je.
Mamy to cenne narzędzie ewangelizacji: poezję współczesnego księdza zakochanego w swoim powołaniu.
Na blogu https://rafaelmatesanz.blogspot.com/ można znaleźć i cieszyć się jego dziełami literackimi.